北町奉行所の敏腕同心だったが、捕物で相手を死なせてしまい、牢屋見廻り同心に左遷となった鏑木十左。が、田沼意次失脚後、治安が乱れ放題の江戸を憂える松平定信に、隠密廻り同心として呼び戻され、相役の老同心と組むことになり……。